Una vez que volví de ISU, y pase tiempo con Gaby y Marco Ale, llego la hora de ponerse serios y escribir la tesis...

Decidiendo el titulo
   Después de volver a Japón (de Francia) tuve algunas reuniones con el profesor acerca de que como se debía llamar la tesis, es difícil hacerle entender en dicha situación pues nunca ha estado involucrado en lo que yo hago, cosa que puede ser tan buena como mala... por una lado tuve la oportunidad de tener libertad de prácticamente hacer todo lo que yo quería con mi investigación, de esa forma viaje por muchas ciudades, hice muchos amigos y contactos, incluso fui a ISU; pero lo malo es que cuando llega el momento de la verdad (como ahora), quien tiene que decir sobre mi es Yoshida... entonces se puede ver que hacerle comprender la condición actual de la tesis no es nada fácil.

   Después de mucha discusión acerca de que es lo que debía hacer, que es lo que debía haber hecho y de que es lo supuestamente es lo mejor, acordamos llamarla: "Landing Stability and Motion Control of Multi-Limbed Robots for Asteroid Exploration Missions". Una muy buen nombre que a mi parecer llenaba las expectativas que tenia con respecto a la clase de tesis que quería hacer aquí en Japón.

Capítulos y experimentos

The Mess [Click para ampliar] Foto Original (1600x1200, 1.2 MB)

   Al llegar de China, Eric se fue a Francia y me toco preparar todo para poder terminar de manera que cuando el volviera pudiéramos trabajar juntos durante las dos primeras semanas de diciembre, pues como es periodo de tesis, el manipulador siempre estaba ocupado con alguien haciendo experimentos. Así escribí los capítulos uno y dos, mientras adelantaba lo que eventualmente seria capitulo 3 y 4. Eric volvió la última semana de noviembre y nos preparamos para trabajar con los experimentos.

   Durante la primera semana de diciembre Andrés se devolvió a Costa Rica y me que de solo con Eric amaneciendo casi todos los días consecutivamente, en muchas ocasiones discutí acaloradamente con el profesor y en otras oportunidades hasta pensé que jamás iba a terminar; el peor de los momentos llego cuando tuve que prepararme para la presentación preliminar de la tesis frente a mi jurado y a un evaluador externo que seleccionamos dado mi tema de la Agencia Espacial Japonesa (JAXA)... me toco exponer todo el 28 de diciembre así que ya se pueden imaginar como pase la navidad, prácticamente metido de cabeza en la computadora tratando de preparar todo para el gran día...

予備審査 (Yobishinsa)
   Llego el primer momento de la verdad, tenia bastante confianza con respecto a varios de mis jurados, incluyendo al Dr. Takashi Kubota de JAXA, pero tenia mis preocupaciones con el Prof. Fumihito Arai a quien no conocía... después de hablar en "modo automático" por casi 30 minutos llego el momento de las preguntas y para mi sorpresa quien más problemas me dio fue el Dr. Kubota que comenzó sus comentarios diciendo "no entendí NADA de lo que presentaste" y aunque me preocupe muchísimo por eso, pues sin su firma no podría graduarme, fue cuestión de conversar un poco acerca del tema y a decir verdad por primera vez alguien me dio buenas sugerencias que a mi parecer llevaron mi tesis a otro nivel... incluso el Prof. Yoshida me comento que durante la deliberación hablaron acerca de la relevancia de los resultados y habían dicho que de ser presentados de la manera correcta dicha mi investigación podría ser una referencia importante para el área aeroespacial.

Presentación final. [Click para ampliar] Foto Original (1600x1200, 994 KB)

Terminando la tesis y la presentación final (本審査)
   Trabaje sin parar durante las siguientes dos semanas para poder entregar el tomo a tiempo el 16 de Enero, en esos días finales estuve despierto por más de 72 horas trabajando sin parar, pero finalmente entregue todo a tiempo y ya solo restaba prepararme para la defensa el 30 de Enero, prepare como pude la presentación y para varias estuve hasta el ultimo día haciendo cambios gracias al Profesor que como de costumbre nada nunca es suficiente... finalmente llego el día de la verdad, el 30 fui temprano a la universidad para imprimir los handouts y hacer los cambios de última hora en la presentación, en mis propias palabras:

"en realidad no me acuerdo mucho de lo que paso, si sabia que estaba pasando el tiempo bastante rápido y que con suerte terminaría justo 30 minutos después, luego de un par de preguntas engañosas de los jurados finalmente me dieron su aprobación para graduarme de doctor, esa es la manera en que estas cosas pasan a nivel internacional, ser doctor en un área técnica significa que tus "peers", es decir aquellos quienes ya son reconocidos por la comunidad científica, te califican como alguien quien merece ser respetados de la misma manera que ellos lo son..."

AL FIN!!!. [Click para ampliar] Foto Original (1600x1200, 1.02 MB)

   Todo había llegado a su fin, y la misión que me había propuesto hace casi 4 años había llegado felizmente al resultado esperado, así obtuve mi grado de Doctor en la Universidad de Tohoku, no fue fácil y requirió muchísimo trabajo a lo largo de los últimos 4 años en el Lab, me gusta pensar que cada día contó para llegar a este punto pues ser Doctor aquí en Japón no solo se trata de obtener los resultados que uno busca sino también obtener cierto nivel de profesionalismo en todas y cada una de las cosas que uno hace, desde hoy mis "peers" me llamaran “Dr. Chacin” en las conferencias y eventos, pero en el fondo es mucho más que eso, es la alegría de que conseguí lo que había venido a buscar aquí en Japón y en parte es gracias a que todos me apoyaron siempre, sobre todo mis padres y amigos allá en Venezuela y más que nadie mi familia inmediata aquí en Japón, quienes se han aguantado todo este tiempo TODO lo que he tenido que pasar, a Gaby y a Marco Ale les debo mi éxito... Los Amo...

Marco
30 de Enero, 2007